안녕하세요, XM430-W210-R 과 XM540-W150-R 을 사용하고 있습니다.
current mode를 선택하고 torque on 상태에서 일정 수준의 전류를 유지하는 상황에서 로봇의 축을 움직여보면 정지상태로 로봇을 잡고있다가 특정 방향으로 로봇을 움직일 때 정지마찰력 비슷한 느낌을 느끼게 됩니다.
torque off 상태이거나 0전류 제어를 하고 있을 때에는 해당 느낌이 없는데, 가하는 토크가 강하면 강할수록 움직이지 않게 잡고있다가 특정방향으로 강제로 움직일 때 뚝 하는 그 정지마찰력과 비슷한 느낌이 강해지는데 이유는 무엇이고 해결할 수 있는 방안은 무엇인가요 ?