Xc330모델 라즈베리파이에서 사용하고 싶습니다

안녕하세요 이번에 XC330-M288-T 모델을 구매해서 테스트 해보려고 하고 있습니다.

우선 현재 세팅은 RPi 3B+ -[USB 연결]- U2D2 / U2D2 PHB -[TTL 연결]- XC330 으로 구성되어 있습니다.

라즈베리파이의 OS는 Bullseye 입니다.

모터에 문제가 있는지를 확인하기 위해 윈도우 환경에서 다이나믹셀 위자드로 구동시켰을 때 모든 것이 정상작동 하고 있음을 확인하였습니다.

그러나 라즈베리파이에서 사용할 때는 문제가 발생합니다.

  1. 다이나믹셀 SDK에 올라와있는 메뉴얼로 따라했을 때
    protocol1_0 혹은 protocol2_0 둘 다 사용해보았으며 ping.py와 read_write.py를 구동시켰을 때 다음과 같은 결과를 얻을 수 있었습니다.
    Succeeded to open the port
    Succeeded to change the baudrate
    [TxRxResult] There is no status packet!
    분석해본 결과 이는 COMM_RX_TIMEOUT 에러에 해당하는 것까지는 확인하였으나 이 이후에 해결책에 대해 알아내지 못하였습니다.

  2. DYNAMIXEL Quick Start Guide for Raspberry Pi (C language) - YouTube 에 나와있는 영상대로 해보았을 때
    우선 sudo apt install gcc-5가 실행되지 않습니다.
    E: gcc-5 패키지를 찾을 수 없습니다
    라는 결과를 내보냅니다.
    그래도 build-essential은 설치가 진행되며, gcc와 g++모두 기존에 설치되어 있는 패키지가 있으므로 그 다음 스텝으로 진행해보았을 때 make가 되지 않습니다. 전체 결과를 복붙하기엔 너무 길어서 몇 가지만 남기자면
    mkdir -p ./.objects/
    g++ -shared -fPIC -o [~생략~] ./.objects/port_handler_linux.o -lrf
    [~생략~]…/…/include/dynamixel_sdk/packet_handler.h:82: first defined here
    [~생략~~여기서부터는 뒤에 first defined here가 지속적으로 나옵니다]
    collect2: error: ld returned 1 exit status
    make: *** [Makefile:68: libdxl_sbc_c.so] 오류 1
    로 끝이 납니다.

현재 위 두 가지 방법을 진행하였는데 막혀서 더 이상 진행을 못하고 있는 상태입니다.

혹시 해결책을 아신다면 공유 부탁드립니다.