안녕하세요 간단한 2자유도 병렬 로봇을 모터로 구동을 하려고 합니다.
모터를 구동해서 최종 목표가 end-effector가 정사각형 궤적을 그리는 코딩을 하려고 합니다. 그렇게 하려면 한 점에서 다른 점까지 가기 위한 직선을 그리는 과정에서 속도 변화를 주어야 하는데 OP_Position mode에서 위치 제어와 속도제어가 모두 가능한건가요? 아니면 다른 참고할 만한 것이 있을까요…?
When operating in position control mode, the Profile Velocity control table item allows you to control the actuator’s movement speed.
For example, in order to control the position of the end effector moving from 100,0 to 0,100 in a straight line, the speed of the motor must be controlled between position movements. Rather than setting profile velocity, coding for velocity change between position movements is required.
In order to vary the speed of movements between different movement operations you can adjust the Profile Velocity at the same time as you send the new goal position. Alternatively, you can use a Time Based movement profile to implement your movements if the time-period of your motion is important.