안녕하세요. OpenCR을 이용해 OpenMANIPULATOR-X를 조종하고 있습니다.
로봇팔이 움직이는 속도를 바꾸려고 하는데, 검색해 보니 다이나믹셀 위자드를 통해 XM430-W350-T의 값들을 조절해야 한다고 하더라고요.
그런데 위치 제어 모드에서 profile acceleration과 profile velocity의 값을 어떻게 조절해야 하는지 알 수 없어 질문 드립니다. 대충 여러 값을 바꿔 보았는데 파이썬 코드로 모터를 조종해도 속도는 바뀌지 않았습니다.
따라서 특정 위치로 이동할 때, 특정 속도를 내기 위해서는 어떻게 해야 하는지 여쭤보고 싶습니다.
또한 혹시 참고할 만한 예제나 자료가 있다면 알려주실 수 있을까요?
감사합니다.
This Youtube video is in English, but it shows how to use Profile Acceleration and Profile Velocity when in Position Control Mode. It is using TASK and XL-430, but that should apply to XM-430 also.
If you need even more details, you can try the free Kindle sample of my book at:
https://www.amazon.com/Projects-Guide-ROBOTIS-ENGINEER-Combined-ebook/dp/B09KQCH2FV
Thanks!!
I will try.